Vom Kugelroboter zum BIBOT

Aus der Idee eines Kugelroboters entwickelte sich 2009 das Konzept des BIstabilen RoBOT. Wesentliches Merkmal war die Veränderbarkeit der Robotergestalt von einer Kugelform im Fahrzustand (gefaltet) in eine aufrechte Konstruktion (entfaltet)  im Arbeitszustand. Dieses Ziel wurde mit Hilfe eines ausschwenkbaren Oberbaus erreicht, der durch Manipulatoren ergänzt wurde.

Fahrversuche zeigten, dass der BIBOT im  gefalteten  Zustand ähnlich wie ein Kugelroboter durch den tiefliegenden Schwerpunkt problemlos Fahrhindernisse überwand. Im Hinblick auf eine Fernsteuerung des Roboters machten die Fahrversuche jedoch auch deutlich, dass die Bildübertragung von einer Kamera im “Kopfbereich” durch die schwingenden Fahrbewegungen stark beeinträchtigt wurde. 

Weiterhin erwies sich die Stabilisierung der entfalteten Konstruktion selbst bei Anordnung von Stützrollen als problematisch. Die veränderliche Zusatzlast der Manipulatoren erforderte beim Vorschwenken eine Gewichtsverlagerung der Gesamtkonstruktion “nach hinten”, was durch die Ausstellung der Tragelemente gelöst wurde. Die dadurch vergrößerte Aufstandsfläche erwies sich jedoch noch als zu klein, um das Kippmoment - insbesondere bei geneigter Fahrebene - zuverlässig aufzunehmen.

Zur Stabilisierung der BIBOT Konstruktion wurde deshalb eines neuartiges Konzept entwickelt, das durch fortlaufende Messung des Gleichgewichtszustandes und dynamische Anpassung der Oberbauneigung das Stabilitätsproblem löst. Näheres findet sich auf der Seite BIBOT DR.

 

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Deutsches Geschmacksmuster AZ 40 2009 004 115.4

Der BIBOT im Kurzfilm